오일러각 입력에 따라 Forward, Up, Right 벡터를 구하고 이를 토대로 3차원 회전 행렬 구하기

오일러 각이란 물체를 3가지 성분을 이용해 회전을 표현하는 것이다.

보통 엔진에서 pitch, Roll, Yaw로 표현하고.

(pitch는 x축 기준 회전 ,Yaw는 y축 기준 회전, Roll은 z축 기준 회전이다.)

 

오일러 각에 따른 Forward, Up, Right 벡터

Forward:(0,0,1,1)

Up:(0,1,0,1)

Right:(1,0,0,1)

 

 

RotationMatrix = Rz * Ry * Rx

(곱하는 순서 틀리지 말것.)

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언리얼 소스코드

FORCEINLINE FInverseRotationMatrix::FInverseRotationMatrix(const FRotator& Rot)
    : FMatrix(
        FMatrix( // Yaw
        FPlane(+FMath::Cos(Rot.Yaw * PI / 180.f), -FMath::Sin(Rot.Yaw * PI / 180.f), 0.0f, 0.0f),
        FPlane(+FMath::Sin(Rot.Yaw * PI / 180.f), +FMath::Cos(Rot.Yaw * PI / 180.f), 0.0f, 0.0f),
        FPlane(0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f),
        FPlane(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f)) *
        FMatrix( // Pitch
        FPlane(+FMath::Cos(Rot.Pitch * PI / 180.f), 0.0f, -FMath::Sin(Rot.Pitch * PI / 180.f), 0.0f),
        FPlane(0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f),
        FPlane(+FMath::Sin(Rot.Pitch * PI / 180.f), 0.0f, +FMath::Cos(Rot.Pitch * PI / 180.f), 0.0f),
        FPlane(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f)) *
        FMatrix( // Roll
        FPlane(1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f),
        FPlane(0.0f, +FMath::Cos(Rot.Roll * PI / 180.f), +FMath::Sin(Rot.Roll * PI / 180.f), 0.0f),
        FPlane(0.0f, -FMath::Sin(Rot.Roll * PI / 180.f), +FMath::Cos(Rot.Roll * PI / 180.f), 0.0f),
        FPlane(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f))
    )
{ }
 

 

참고: https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=destiny9720&logNo=221423054915&categoryNo=22&parentCategoryNo=0

26. 3D 카메라 뷰 변환 행렬